Ο Αντώνιος Μηλιαράκης γεννήθηκε στην Αθήνα στις 7 Απριλίου του 1841.^[2] Σπούδασε νομική στο Πανεπιστήμιο Αθηνών από το οποίο αποφοίτησε το 1864.^[3] Αργότερα εργάστηκε ως ιστορικός, γεωγράφος και καθηγητής νομικής στο πανεπιστήμιο Αθηνών^[3] και παράλληλα, διετέλεσε από το 1862 στενογράφος στo κοινοβούλιο,^[4] θέση την οποία κράτησε μέχρι το θάνατό του.

Το διάστημα 1867 - 68, διετέλεσε γραμματέας της «Κεντρικής Επιτροπής» που διηύθυνε την Κρητική Επανάσταση που βρισκόταν σε εξέλιξη^[2] ενώ το 1879 συμμετείχε στην ακολουθία της τριμερούς επιτροπής που στάλθηκε από την Ελλάδα στην οθωμανική, τότε, Πρέβεζα για να διαπραγματευτεί τον καθορισμό των νέων συνόρων μεταξύ των δύο κρατών.^[2]

Το 1882, υπήρξε ένα από τα ιδρυτικά μέλη της Ιστορικής και Εθνολογικής Εταιρείας της Ελλάδος^[5], στην οποία διετέλεσε έφορος του αρχείου και αργότερα ισόβιος γραμματέας, αναπτύσσοντας ποικίλο και σημαντικής σημασίας ερευνητικό έργο μέσω μελετών που κάλυπταν ζητήματα ιστορικού και γεωγραφικού περιεχομένου.^[3]

Απεβίωσε στις 8 Απριλίου του 1905 στην Αθήνα όπου και κηδεύτηκε.